明洪武二十四年，明开国皇帝朱元璋遣三山高道使于四方，清理道教，因张三丰声名远播，故特意叮嘱使者：“有张玄玄，可请来”。但终未找到张三丰。
明太宗朱棣入继大统，非常想把民间影响很大的“真仙”张三丰“延请诣朝”，多次派人寻访。
并有致张三丰《御制书》：“皇帝敬奉书真仙张三丰先生足下：朕久仰真仙，渴思亲承仪范。尝遣使致香奉书，遍诣名山虔请。真仙道德崇高，超乎万有，神妙莫测。朕才质疏庸，然而至诚愿见之心夙夜不忘。敬再遣使致香奉书虔请，拱俟云车凤驾，惠然降临，以副朕拳拳之怀，敬奉书。永乐十年二月初十日”。
武当武功套路有：武当拳、太乙五行拳、太极剑、三丰太极剑、武当拂尘、武当剑、陈式太极拳老架二路、陈式太极拳老架一路、密传太极拳、九宫行宫十八肘、龙门先天八卦掌、玄武棍、太乙逍遥掌、太乙绵掌、武当丹剑、松溪剑、武当太极剑、武当原式太极拳、夜行刀、龙行长穗剑、五行八卦手、松溪鹞子拳、武当纯阳拳、粘衣十八法、一苇棍、松溪太极、松溪短棍（虎尾鞭）、松溪白虹剑、武当蛇形剑、武当纯阳剑、松溪短打、武当醉剑等。
另外还有武当拳十八式：武当拳十八式，融合养生、技击、艺术为一体，综合多种拳法套路，步法古典独特，拳架经典隽永，招式阴阳变幻，化力慢劲柔转，吐力快打刚发。......
武当拳三十六式：武当拳三十六式，拳法旷达自在，风味十足，具有快慢相兼，刚柔相济，行如龙，坐如虎，闪如电，发如雷的特点，亦有以柔克刚、以静制动、后发先制的实战效果。......
武当太极拳一百零八式：练习武当太极拳一百零八式轻松自在，在有意无意之中会增长功夫，动中求静，元气流畅，内外兼重，形神一体，立身中立，有蓄有发，以道为体，柔弱为用，是上乘武功技法。...
武当太和拳：武当太和拳演练起来，立如峰稳，动若云悠，内含太极、阴阳、五行、八卦运化之理，蕴养生之道。...
武当道总徐本善架太极拳：拳式直趟演练，简捷明快，活泼自然，吞吐循环，刚柔相济，实属武当功力型正统太极拳。...
武当八步龙心掌：练此拳有体轻脚健、心情愉快的感觉，行拳与练气相合，气感强，在很短时间内，丹田饱满，气运周身，能收到行拳养气之功效，有技击和养生的双重效果。...
武当六趟心意肘：六趟心意肘隐匿民间三百余年，既是强身健体之套路，又有实战防身之功效，拳路朴实简短，以用肘击打为特色，出手怪异，发力刚猛，招招制敌，行拳于卧牛之地，方丈之内即可演练，是贴身近搏的绝佳套路。...
武当文太极十三式：武当文太极十三式实属道家拳术上品功法，相传轩辕皇帝观鹊蛇相斗所悟创，后经武当高道张三丰以及历代道长精心提炼，按照飞禽走兽动静形态，把技击、养生熔为一炉而成的独特道家拳功。...
武当剑二十七式：整个套路浑然一体，动作古朴而流畅，身手柔和而敏捷，步走圆弧，轻灵多变，发力动作潇洒鲜明，体现集养生、技击于一体的内家剑法特色，独显武当魅力。...
武当纯阳迷踪剑：武当纯阳迷踪剑讲求含而不露，隐而自悟，以意导势，人剑合一，是武当道门剑法中的瑰宝。...
武当游龙刀：武当游龙刀难度适中，适合不同年龄层次，刀身较其他流派重而长，属于提升功力型刀术套路。...
武当真武棍：武当真武棍既尚意又重力，增强全身整劲收放自如程度，属于功力型棍术套路...
武当龙门十三枪：常习练此枪术，可以增强腰，腿，臂，腕之功力，增强全身之整劲收放自如程度，喜爱内功整力修炼者，多习此枪，必有俾益。...
吕祖拂尘剑：武当拂尘剑用于修丹悟道，养生防身，演练起来拳势虚实变幻，飘逸美观，有脱俗拔尘之感。...
武当八面箫：箫是武当短兵器类中少之又少的珍稀秘传套路。...武当太极乾坤球：太极乾坤球适应各种慢性疾病的康复疗治，是练内家拳运动者不可多得的功法性套路。
道教武术一般广义的称为道家武术。中华武术是中国古代文化遗产之一，而道教对中华武术的发展，贡献尤大。
武术本为竞技和防身之用，殷周时期的竞技和角斗，当为中华武术之先河。秦汉以来的方仙道有墨侠之遗风，为道教武术的发展奠定了基础。
汉室独尊儒术，名门缙绅子弟重文轻武，惟以五经猎取官禄，视武术兵法为“不急之末学”(《抱朴子外篇·自叙》)。而隐士、道士独处山林，既无意于功名，又易为盗贼猛兽所伤，故不得不习武防身，从而刺激了武术在道教徒中的发展。
况且，习武须专心致志，持之以恒，神清气足，才能臻于至境，世俗之人多累于名利，忧生惧死，且情欲伤身，难以在武术上有所成就，因而自古武林高手，多出于方外之人。
武功出众的道士，传艺授徒，强身护法，也有利于道教威望的提高和教团的生存发展。据史料记载，道家武术的成熟期约当魏晋之初。
《抱朴子外篇·自叙》：“少尝学射，但力少不能挽强，若颜高之弓耳。意为射既在六艺，又可以御寇辟劫，及取鸟兽，是以习之。昔在军旅，曾手射追骑，应弦而倒，杀二贼一马，遂得以免死。又曾受刀盾及单刀双戟，皆有口诀要求，以待取人，乃有秘法，其巧入神。若以此道与不晓者对，便可以当全独胜，所向无前矣.晚又学七尺杖术，可以入白刃，取大戟。”
可见，道教武术在魏晋时已成套路。元明时期，是道教武术流派纷呈的全盛期。
明代道士张三丰创立的武当山内家拳术，将道教气功与武术融为一体，形成同外家少林拳术风格迥异的道教武术流派。
道家武术以太极拳、武当剑、形意拳、大成拳等为代表，属内家武术。现武当山、崂山等道教宫观仍有流传。
道家武术以道教哲学及道教理论为指导，结合道教医学、内丹学、养生学的成果，将武术技击和健身术融为一体，讲究经络穴道，以炼好坚实内功为根基，以气发力，借力打力，擅长以柔克刚，具有刚柔相济，技巧性强、以静制动、避实击虚、灵活圆转等特点。习道教武术者外能技击抗敌以自保，内能强身健体以养生，可兼得技击和养生之效。
道家以水“解道论德”，认为水处下不争，随方就圆，柔和清静，然而，水亦可蓄能储势，穿石劈岭，无孔不入，无坚不摧。
武当内家拳宗以“水”的哲学思想延伸而出的武当绵掌，可谓微妙精致，绵者，柔也；道家认为至柔则刚，武当太乙绵掌刚柔要济，阴阳相随，不僵不滞，看似柔弱无骨，实则绵里藏铁。所谓刚则易折，柔则长胜，体现道家以柔克刚的真谛。
太乙，在道家是极至的意思，武当太乙绵掌是以柔为法门的一种极至拳法。
武当派清淼道长辈分非常之高，就连当今武当派掌门主持道虚道长也比他要低两辈，一生都浸淫在武当太乙绵掌这个拳种之中，已经将武当太乙绵掌修炼到了极致，“太极少侠”的到来，他一听说就主动请缨，愿意与前来交流的“太极少侠”一较高下，这可是“太极少侠”有生以来遇到的最大的劲敌了。